선택의 문제이지 꼭 parallel axis theorem 을 써야하거나 말아야하는 것은 아닙니다. 이해가 잘 되는 쪽으로 고르면 됩니다. 학생이 보내준 그림의 첫번째 example 에서는 cylinder 와 비탈면이 닿은 point 를 rotation 의 중심으로 잡았기 때문에 바로 그곳에 작용하는 마찰력 Fr 은 torque 를 못주고 Mg sin(θ) 가 torque 를 주게 됩니다. 이렇게 하면 식 하나로 답을 구할 수 있습니다. 반면에, parallel axis theorem 을 쓰지 말고 그냥 cylinder 중심을 rotaition 중심으로 잡으면 friction force Fr 이 torque 를 주게 됩니다. 이때는 Fr 이라는 변수가 하나 더 들어가야 하므로 식이 두 개 필요합니다. linear motion 식과 rotational motion 식 두 개를 써보면,  mg sin(θ) - Fr = ma,  ​ Fr*R = ((1/2)mR^2) (a/R) 이고 이 두 개를 연립방정식으로 해서 풀면 같은 결과가 나옵니다.