friction 이 있는 것은 맞지만 이 friction 은 static friction 이며 얘는 negative work 을 하지 못합니다. 그래서 문제에 아예 "rolling without slipping" 이라고 명시되어 있는 것입니다. friction 이 없다면 구르지를 못하니 당연히 friction 이 있는 것은 맞는데, 미끄러지지 않는다는 조건을 주어 friction 에 의한 work, 즉 까먹는 에너지가 없다고 가정합니다. 현실적으로는 이런 경우는 없습니다. 조금씩 미끄러지면서 구르죠. 그러니 마찰면을 구르면서 조금씩 에너지 소모가 있는 것이 당연하지만, 그런 것 까지 집어넣으면 문제가 너무 복잡해지므로 "rolling without slipping" 이라는 편법을 써서 문제를 간단하게 만들어준겁니다. 여기 나오는 friction 은 에너지 loss 는 없고, 오로지 torque 를 만들어주기 위한 것이라고 생각하면 됩니다.