빼는 순서는 방향잡기 나름입니다.
이 문제에서 FA*R-TR 를 한 이유는 시계 반대방향으로 돌면서 말려 올라가는 방향을 + 로 잡았기 때문입니다.
그 반대를 + 로 잡고 싶으면 반대로 하면 됩니다.
두번째 질문, (d) 에서 alpha 를 넣으면 당연히 안되죠. 왜냐하면 이것은 높이 h 를 구하는 linear kinematics 식이기 때문입니다.
alpha 는 angular kinematics 에서 돌아가는 angle 이나 angular velocity 를 구할 때 씁니다.
